دوشنبه 31 فروردین 1394  07:07 ق.ظ    ویرایش: - -

پایان نامه جهت اخذ درجه کارشناسی
عنوان کامل: طراحی و پیاده سازی كنترلگر موقعیت برای روبات كشسان ‌مفصل با لحاظ مسئلة اشباع عملگر
دسته: مهندسی تکنولوژی برق- قدرت
فرمت فایل: WORD (قابل ویرایش)
تعداد صفحات: 157
________________________________________________________
بخشی از مقدمه:
در این پژوهش مسئلة كنترل روبات كشسان‌مفصل با لحاظ محدودیت اشباع عملگر مورد بررسی دقیق قرار گرفته است. بدین منظور با استفاده از دو رویکرد مختلف روشهایی برای حل آن ارائه شده است. در ادامه با استفاده از شبیه‌سازیهای مختلف عملكرد روشهای ارائه شده بررسی و سپس پایداری مقاوم ساختار پیشنهادی به صورت نظری اثبات شده است. در پایان صحت ادعاهای نظری با پیاده‌سازی عملی بر روی یك روبات كشسان‌مفصل دو درجه آزادی مورد تأیید قرار گرفته است. 
در این پژوهش دو مجموعه نوآوری به انجام رسیده است. در مجموعة اول ابتدا یك روش كلی با عنوان «حلقة ناظر» برای برخورد با مسئلة اشباع ارائه شده است. این روش بر روی سیستمهای مختلفی پیاده شده تا نشان داده شود كه مستقل از مدل می‌باشد. سپس یك ساختار كنترل تركیبی همراه با حلقة ناظر برای روباتهای كشسان‌مفصل ارائه شده تا نشان داده شود كه روش ارائه شده برای كاربرد اصلی مورد نظر پروژه (یعنی روبات كشسان‌مفصل) عملكرد مناسبی را در حضور اشباع ایجاد می‌كند. در ادامة این پژوهش به اثبات نظری پایداری برای ساختار «تركیبی + ناظر» پرداخته‌ایم. سپس برای اینكه قابلیت پیاده‌سازی روش ارائه شده نشان داده شود آن را بر روی یك روبات كشسان‌مفصل كه در راستای همین پژوهش طراحی و ساخته شده است پیاده نموده‌ایم.
مجموعه نوآوری دوم ارائة رویكرد دیگری برای مقابله با اثرات اشباع در روباتهای كشسان‌مفصل بر پایة روشهای بهینة چند منظوره مبتنی بر نرمهای H2 و H است. در این روشها برای مقاوم بودن كنترلگر از بهینه‌سازی H سود جسته و برای كم كردن دامنة كنترل و جلوگیری از اشباع عملگر، نرم سیگنال كنترلی نیز در فرایند بهینه‌سازی در نظر گرفته شده است. برای طراحی عددی از تبدیل مسئله به LMI و روشهای عددی متناظر با آن استفاده شده است. همچنین جهت نشان دادن كاراییِ روش در عمل، پیاده‌سازی آن بر روی روبات مذكور انجام پذیرفته است.
كلمات كلیدی: روبات كشسان‌مفصل، اشباع عملگر، كنترل تركیبی، حلقة ناظر، روش كنترل H2/H∞، منطق فازی.



   


نظرات()  
دوشنبه 31 فروردین 1394  06:16 ق.ظ    ویرایش: - -

جهت اخذ درجه کارشناسی
عنوان کامل: طراحی و ساخت داستگاه ic tester
دسته: مهندسی برق
فرمت فایل: WORD (قابل ویرایش)
تعداد صفحات: 117
________________________________________________________
بخشی از مقدمه:
اغلب در ساخت و طراحی وسایل الكترونیكی نیاز داریم كه آی سی های به كار رفته در مدارات الكترونیكی مورد نظر را تست كرده  و از صحت یا خرابی آنها اطلاع دقیقی حاصل نماییم و احیانا در مورد خراب بودن آی سی ها پایه ی خراب شده آنها را بیابیم.
ساخت و طراحی وسیله ای كه این عمل تست را انجام دهد ، هدف اصلی این پرو‍ژه می باشد. كه در این پروژه  یك سری از آی سی های خانواده CMOS سری 4000  و 74XX هست  می شوند و از سالم یا خراب بودن پایه ها اطلاعات دقیقی را به استفاده كننده ارائه می نماید.
برای شروع كار با مدارهای مجتمع تا حد مورد نیاز آشنایی پیدا می كنیم.. در بخش سخت افزاری توضیحاتی در مورد المان های به كار رفته شده در این مدار داده شده است. در بخش نرم افزاری با یك زبان برنامه نویسی كه بتواند اطلاعات را از طریق كیبورد به مدار ارسال كرده و بعد از دریافت و پردازش در آن زبان برنامه نویسی نتیجه را گزارش دهد ، آشنا می شویم.
با توجه به قابلیت های زبان برنامه نویسی C و نزدیكی این زبان به زبان ماشین ، قسمت نرم افزاری این پروژه را توسط این زبان انجام خواهیم داد.
ما با طراحی سیستم تست كننده ی آی سی در حقیقت قدم های مقدماتی و اصولی در جهت رسیدن به طراحی های پیچیده تر را برداشته ایم ، كه با توجه به عملكرد سخت افزاری و نرم افزاری این پروژه به راحتی می توان آن را طبق طرح پیشنهادی تعمیم داده و برای  تست كردن آی سی های دیگر به كار برد.


   


نظرات()  
دوشنبه 31 فروردین 1394  03:25 ق.ظ    ویرایش: - -


جهت اخذ درجه کارشناسی
عنوان کامل: كابلها و عیب یابی كابلها
دسته: مهندسی برق - قدرت
فرمت فایل: WORD (قابل ویرایش)
تعداد صفحات: 117
+ همراه با یک فایل پاورپوینت 26 صفحه ای برای ارائه در کلاس
________________________________________________________
بخشی از مقدمه:
در این فصل به نكاتی در مورد انتخاب كابل پرداخته شده است و ضرایب و جـداول لازم جهت بدست آوردن مقدار جریان نامی كابل تحت شرایط مختلف آورده شده است.
 برای بهره بـــرداری اقتصـادی از كــابلها ، انتخاب بهینه سطح مقطع از اهمیت خاصی برخوردار است . در این بخش عوامل موثر در انتخاب كابل مورد بررسی قرار مــی گیرند. لازم به ذكــر است كه بــرای انتخاب بهینه سطـح مقطع محاسبـــه تلفات و محاسبات اقتصادی نیــز لازم می باشد كــه در اینجا به آن پرداخته نشده است.
1-1-  معیارهای انتخاب كابل
معیارهای انتخاب كابل را می توان بصورت زیر تقسیم بندی نمود :
الف- ولتاژ نامی
ب- انتخاب سطح مقطع با توجه به ظرفیت جریان دهی كابل
ج- در نظر گرفتن افت ولتاژ مجاز
د- تحمل جریان اتصال كوتاه توسط كابل
1-2- ولتاژ نامی
ولتاژ نامی كابـل بایستــی متناسب با سیستمی كه كابل در آن مورد استفاده قرار می گیرد باشد. با توجه به جلد اول و دوم استاندارد كابـلهای مورد استفاده در شبكه توزیع این ولتــاژ بایستی مطابق جدول زیر باشد.


   


نظرات()  
دوشنبه 31 فروردین 1394  02:18 ق.ظ    ویرایش: - -


ساعت مچی اتوماتیک PATEK PHILIPPE -CN7317 مشکی

Watch PATEK PHILIPPE-CN7317

ساعت مچی عقربه‌ای مردانه اتوماتیک بند چرمی مشکی

گارانتی:         

ساعت مچی اتوماتیک PATEK PHILIPPE -CN7317 مشکی


قیمت:   5,300,000 ریال

پرداخت در محل پس از تحویل کالا وِیژه همه استان ها

موجود در انبار پارس جی

ارسال فوری به سراسر کشور با پست پیشتاز و تیپاکس

تسویه با کارت بانکی در سایت خرید نقدی و کارت به کارت


مشخصات:ساعت مردانه - نوع کاربری : کلاسیک ، روزمره ، رسمی - از نوع اتوماتیک - فرم صفحه: گرد- رنگ صفحه: مشکی- جنس شیشه : معدنی- جنس بدنه: فلز  جنس بند: چرم - رنگ بند: مشکی - مقاوم در برابر آب - منبع انرژی: حرکتی

مشخصات :

 

جنسیت مردانه
برند PATEK PHILIP
موتور الکترونیکی ( کوارتز ) |
نوع کاربری کلاسیک , لوکس , روزمره , رسمی
تکنولوژی ساخت اتوماتیک
صفحه نمایش لمسی نه پارس جی
فرم صفحه گرد
رنگ صفحه مشکی
جنس شیشه  معدنی 
جنس بدنه فلز
توضیحات جنس بدنه استیل ضد زنگ
جنس بند چرم
رنگ بند مشکی
نوع قفل بند سگکی قلاب‌دار
مقاوم در برابر آب بله پارس جی
میزان مقاومت 5 bar (در حد شست و شو  )
تاریخ شمار و توضیحات نمایش روز هفته و روز ماه
قابلیت نمایش 24 ساعته نه پارس جی
کرنومتر یا کورنوگراف بله پارس جی
سرعت سنج (تاچی متر) نه پارس جی
عقربه های شب تاب بله پارس جی
منبع انرژی حرکتی
دارای گارنتی 1 یک سال
سایر مشخصات  

 

خرید اینترنتی ساعت مچی مردانه اتوماتیک - ساعت مچی بند چرمی اتوماتیک

  • ساعت مچی مردانه اتوماتیک دارای صفحه گرد بوده و بند ساعت چرمی و به رنگ مشکی می باشد.این ساعت مچی اتوماتیک بوده و اسکلتون است.عقربه های شب تاب نیز از ویژگی های دیگر این ساعت است.

ساعت مچی PATEK PHILIP/ صفحه گرد/ بند چرمی /مشکی / اتوماتیک

ساعت مچی اتوماتیک PATEK PHILIPPE -CN7317 مشکی

 

خرید پستی

قیمت : 5,300,000 ریال

 

ساعت مچی اتوماتیک PATEK PHILIPPE -CN7317 مشکی

  

اطلاعات بیشتر

بارکد 6141
سبک مجلسی - اسپرت - کلاسیک - فشن
ابعاد

قطر قاب: 43 میلی متر
ارتفاع: 51 میلی متر

مدت زمان گارانتی

12 ماه گارانتی

موارد گارانتی مانند موتور ساعت، باطری و غیره برحسب مدل ساعت بوده و هرگونه آسیب یا نقص فنی طبق تشخیص کارشناسان مورد تایید شرکت پارس جی صورت می گیرد.

نوع ساعت مچی اتوماتیک
رنگ مشکی
برند PATEK PHILIP
جنس بند چرمی
محصول کشور ساخت  P.R.C و موتور ژاپن
   

 

ساعت مچی اتوماتیک PATEK PHILIPPE -CN7317 مشکی

   رنگ ساعت 100 % ثابت هست

صفحه ساعت بسیار شیک و مدرن

بند ساعت مچی چرمی رنگ مشکی

خرید اینترنتی ساعت مچی مردانه

  همراه با طرح شنبم در ساعت های مچی متفاوت ترین محصول با مجوز رسمی

 

خرید پستی

قیمت : 5,300,000 ریال

قیمت : 5,300,000 ریال

   


نظرات()  
دوشنبه 31 فروردین 1394  01:24 ق.ظ    ویرایش: - -

جهت اخذ درجه کارشناسی
عنوان کامل: اتصال زمین الکتریکی و حفاظت (ارتینگ)
دسته: مهندسی برق - قدرت
فرمت فایل: WORD (قابل ویرایش)
تعداد صفحات: 87
________________________________________________________
بخشی از مقدمه:
در تمام تأسیسات الکتریکی به خصوص تأسیسات فشار قوی، زمین کردن یکی از مهمترین 
و اساسی ترین اقداماتی است که برای رفاه و سلامتی واصولا ًًًادامه زند گی اشخاص که 
به نحوی با  این تجهیزات در تماس هستند  و حتی در خارج از پست در رفت و آمد می 
باشند  باید با دقت هر چه تمام تر وبا توجه به قواعد قوانینی که بدین منظور تدوین شده اند
انجام گیرد.
در تأسیسات برق دو نوع زمین کردن وجود دارد  که یکی را زمین کردن حفاظتی ودیگری 
را زمین کردن الکتریکی می نامیم.           
زمین از موادی تشکیل  شده که غالبا ً هادی الکتریسیته هستند  به خصوص در حا لتی که 
مرطوب باشند . بنابراین اگر شخصی که روی زمین قرار دارد با جسمی که نسبت به زمین
 دارای  پتانسیل است  تماس حاصل  نماید به علت برقرار شدن جریان  دچار برق  گرفتگی 
خواهد شد .
در این پروژه سعی شده انواع روشهای زمین کردن و محاسبات آنها بطور مختصر ارائه 
گردد. جهت هرگونه  اطلاع  بیشتر می توان  به استاندارد VDE , 141  مراجعه  نمود.


   


نظرات()  
دوشنبه 31 فروردین 1394  01:17 ق.ظ    ویرایش: - -


عنوان انگلیسی مقاله: 
Renewable energy
عنوان فارسی مقاله: انرژی تجدید پذیر
دسته: برق و الکترونیک
فرمت فایل ترجمه شده: WORD (قابل ویرایش)
تعداد صفحات فایل ترجمه شده: 32
ترجمه ی سلیس و روان مقاله آماده ی خرید می باشد.
_______________________________________
چکیده ترجمه:
نیروی جزر و مد
نیروی جزر و مد دوبار در روز بكار گرفته می شود از تغییرات در سطح آب دریا كه علت اصلی و عمده آن نیروی جاذبه از طرف ماه و به مقدار خیلی كمتر نیروی جاذبه از طرف خورشید برروی اقیانوسهای جهان است.
چرخش زمین نیز یكی از عامل های تولید جزر و مد می باشد. نیروی جزر و مد یك تفكر جدید نیست بلكه از قرن یازدهم در انگلیس و فرانسه برای آسیاب كردن گندمها مورد استفاده قرار گرفته است.
فیزیك جزر و مد
درك این قاعده كه جریانات جزر و مدی چگونه بالا می آید، برای توضیح دادن نیروی جزر و مدی یك ضرورت است.
درحالیكه درك كامل این فعل و انفعالات كاملاً پیچیده است در ابتدا برای جزر و مد می توانیم یك شرط كلی بوسیله تحقیق كردن نیروی جاذبه ماه و خورشید برروی اقیانوسها و همچنین تأثیر نیروی گریز از مركز بیان كنیم.
اثرات جاذبه و نیروی گریز از مركز
اثر متقابل ماه و زمین باعث به وجودآمدن برآمدگی اقیانوسها به سوی ماه می شود. در حالیكه در طرف مقابل اثر نیروی جاذبه خورشید هم نیز باعث بوجود آمدن برآمدگی اقیانوسها به سوی خورشید می شود. برآمدگی های حاصل از نیروی جاذبه ماه برروی سطح اقیانوسها را جزر و مد ماهی گویند. و برآمدگی های حاصل از نیروی جاذبه خورشید را كه مقدار آن خیلی كمتر است را جزر و مد خورشیدی می گویند.
خورشید و ماه دارای موقعیت یكسانی در بین اجسام آسمانی نمی باشند، اما تغییر موقعیت آنها نسبت به یكدیگر برروی دامنه جزر و مد (اختلاف بین كمترین جریانات جزر و مدی و بیشترین جریانات جزر و مدی) تأثیر می گذارد. برای مثال، زمانیكه ماه و خورشید در یك سطح یكسان با زمین می باشند. دامنه جزر و مد منطبق با دامنه جزر و مد وابسته به خورشید و جزر و مد وابسته به ماه می باشد. در نتیجه دامنه جزر و مد بیشترین حالت ممكن می شود. (جزر و مد حداكثر) متناوباً زمانیكه آنها نسبت به یكدیگر در یك زاویه قائمه هستند. دامنه جزر و مد پائین آمده كه نتیجه آن جزر و مد حداقل می باشد.



   


نظرات()  

عطر و ادکلن

خرید عطر و ادکلن
ساخت وبلاگ در میهن بلاگ

شبکه اجتماعی فارسی کلوب | اخبار کامپیوتر، فناوری اطلاعات و سلامتی مجله علم و فن | ساخت وبلاگ صوتی صدالاگ | سوال و جواب و پاسخ | رسانه فروردین، تبلیغات اینترنتی، رپرتاژ، بنر، سئو